前言
前段时间买了个香橙派Zero3（为啥不买树莓派？因为没钱！！），本来想拿来继续专研软路由的，毕竟openwrt还是有一些可玩性的。但是在给板子装系统的时候突然想起好久以前就有的想法，那就是给手动啤纸机装一个机械臂，用来上下纸。以前是想着使用stm32来做的，但是现在既然买了这些集成度比较高的开发板，那刚好就用来实现自己的想法啦！（其实就是因为stm32太难啃了/(ㄒoㄒ)/~~）
准备工作
目前我们先不准备硬件，先以软件学习为主
- Ubuntu桌面版（开发平台）
- ROS2环境
- vscode软件（Ubuntu下的）
- Python3
安装ROS2
首先打开电脑（Ubuntu），因为ROS2对Linux的支持较好，基本上我们的ros程序也都是在linux上执行的，包括后面我们也会将树莓派或其他linux板子作为我们机器人的主控板。所以我们需要装一个Linux的系统，我这里使用的是Ubuntu22.04版本，具体怎么装系统这里我就不多说明了，简单点的我们可以直接下载个Ubuntu的镜像文件，然后直接在自己的windows电脑使用VMware安装虚拟机。
准备好一台Linux的电脑后我们就可以安装Ros2了，我选择的是humble版本，具体安装流程可以进入官网查看官网安装，
安装命令：sudo apt install ros-humble-desktop
当然，官网上的页面也说了，在真正安装ros之前还要做一些配置，比如设置编码，设置apt的仓库（换源），配置密钥等等。包括后面安装之后的环境配置也是比较繁琐的，对于时间充裕，想一步步思考的可以按官方的步骤安装。
这里我就分享ros2圈里有名的大牛《鱼香ROS》提供的一键安装脚本吧
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
执行之后，按脚本提示输入对应的数字进行安装就可以了
第一次安装选择1 更换系统源
后续按提示操作即可，我选择安装的版本是humble桌面版，后续如果我们在开发板上安装的时候尽量选基础版，因为桌面版占性能比较大，而我们的开发板性能稍差。而且我在板子上装的也不是桌面版的linux。
安装完成后如下图所示，我们可以输入ros2命令验证是否成功
输入ros2有以下提示说明已经安装成功，如果提示ros2不是命令行，就试试运行该命令：source /opt/ros/humble/setup.bash
安装rosdep
继续执行上面的一键安装命令wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
输入数字3安装rosdep，该工具用于安装项目所需的依赖。
安装完成后输入命令rosdepc update进行更新
如下图表示更新完成
安装vscode
vscode是很强大的工具，我们可以用它在ubuntu上编辑我们的代码，该ide还支持很多插件！很强！
我们可以直接去官网下载安装包来安装，但是上面的一键安装脚本里也包含了vscode的安装，所以我们继续使用上面的脚本
继续执行上面的一键安装命令wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
输入数字7安装vscode
结尾
到此，ROS2的环境就算是搭建好了，如果还需要装Git，一键安装脚本里也有了，按提示操作即可。有了别人的一键安装整合确实让我们少走了很多弯路，但福祸所依祸兮福所倚…
接下来我们就使用ROS2作为机器人开发的基础，进一步实现我们的目标
